Kralovice jsou poprvé zmiňovány v písemných pramenech v roce 1183, kdy je kníže Bedřich jako po otci zděděnou ves s trhem a soudnictvím věnoval nedalekému cisterciáckému klášteru v Plasích. Z roku 1250 pochází první zmínka o zdejším farním kostele. Plaský opat Gotfried vysadil roku 1400 Kralovice právem zákupním a stanovil poplatky z 50 vyměřených lánů polí. V čele městečka stálo 12 konšelů, které na návrh obce jmenoval do funkce plaský opat.
V roce 1425 zapsal Kralovice král Zikmund bratřím Hanuši a Benešovi z Kolovrat. Ti si majetek rozdělili a od r. 1432 patřila jedna polovina městečka k hradu Krašovu, druhá k Libštejnu. Krašovská část se v roce 1480 vrátila k plaskému klášteru. V létech 1531 a 1543 získal libštejnskou i krašovskou část Florián Gryspek. Městečko mělo opět jediného majitele a stalo se součástí panství kaceřovského. Zásluhou Gryspekovou získaly Kralovice řadu významných výsad, z nichž nejdůležitější bylo vysazení na město a udělení městského znaku v roce 1547.
Více na www.kralovice.cz.